レファレンス事例詳細
- 事例作成日
- 2015/05/10
- 登録日時
- 2015/07/20 00:30
- 更新日時
- 2015/07/20 00:30
- 管理番号
- 6001008995
- 質問
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解決
製造工場で用いられるロボットから、お掃除ロボットやペットロボットなど、その中に使われている「ロボットセンサ」についての図書等を紹介してください。
- 回答
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ロボットセンサについての概説や、使用されているセンサについて具体例の記述がある資料についてご紹介します。
『絵ときでわかるロボット工学』(川嶋健嗣/共著 オーム社 2014.7)
【548.3/318N】
「第6章 ロボットのアクチュエータとセンサ」という項目の中で、P.120に「図6・11 ロボット用センサの分類」が掲載されています。
この図では、ロボット用センサが内界センサ(ロボットの中の状態を計測するセンサ)と外界センサ(ロボットの外部との関係を計測するセンサ)に分類され、さらに、内界センサは位置センサ(ロボットアームの回転速度の計測などに使われる)・トルクセンサ・速度センサ・加速度センサ、外界センサは視覚センサ・近接覚センサ(ロボットと対象物の近い距離に使われる)・触覚センサ・力センサ(ロボットの外部との接触力の計測などに使われる)に分けられています。
また、P.122-127には、位置センサ、力センサ、近接覚センサの詳しい解説が載っています。
『ロボットセンサ入門』(小柳栄次/著 オーム社 2004.4)【548.3/248N】
「1.5 ロボット用センサ」という項目があり、モバイルマニピュレータ(移動体の上部にお茶を入れた湯飲みを搭載し、指定されたテーブルにお茶をサービスすることを目的として研究開発が行われているロボット)と警備ロボットに搭載されているセンサについて解説があります。また、「表1-5 ロボットに使用されるセンサと測定対象」も掲載されています。例として、モバイルマニピュレータと警備ロボットに関する記述を以下に記します。
・モバイルマニピュレータに関する記述(P.15-17)
「このロボットに搭載されているセンサには、次のような特徴がある。1.ロボットの左右にそれぞれ独立して取り付けられている駆動輪の、駆動用DCモータに直結しているロータリエンコーダ 2.マニピュレータの各関節を駆動するDCモータに直結しているロータリエンコーダ 3.ハンドを開閉するDCモータに直結しているロータリエンコーダ 4.移動体の上部には、前後左右の各方向の距離情報を取得する超音波センサ 5.ハンドの直前に湯飲みを認識する小型CCDカメラ などが搭載されている。このうち1、2、3が内界センサとして、4、5が外界センサとしてそれぞれ機能している。」(P.16-17)
・警備ロボットに関する記述(P.17-18)
ロボット本体の写真に、搭載しているセンサの名称が記されています。
記載されているセンサは次の通りです。
Webカメラ、位置認識用カメラ、タッチパネルインフォメーション、スピーカ、焦電型センサ×4方向(熱検出センサ)、炎センサ×4方向(紫外線検出)、ジャイロセンサ、光近接センサ、モータのロータリエンコーダ(左右)、水漏れセンサ(漏水センサ)、光近接センサ×5方向、バンパーセンサ感圧スイッチ、超音波距離センサ×5方向、光近接センサ×3方向、マイク(音声認識)
『ロボットセンシング: センサと画像・信号処理(図解ロボット技術入門シリーズ)』(大山恭弘/共著 オーム社 2007.6)【548.3/324N】
「1章 ロボットセンサの概要」に「図1・3 犬型ロボット」(P.4)があり、搭載しているセンサの名称が記されています。記載されているセンサは次の通りです。
距離センサ、聴覚センサ、画像センサ、重力センサ
また同ページでは、このロボットがある物体(特定の色で塗られている)を探し、その傍まで歩いていき、それを口にくわえる動作をしようとする状況について、各センサの働きの解説があります。
そのほか、「3章 位置・変位のセンサ」(P.50-92)「4章 力学量・運動量のセンサ」(P.94-118)「5章 画像センサ」(P.120-168)でそれぞれのセンサについて詳しい解説があります。
『センサが一番わかる: くらしに不可欠なセンサの機能と用途がよくわかる しくみ図解』(松本光春/著 技術評論社 2012.5)【501.2/303N】
「第5章 ロボット技術を支えるセンサ」(P.103-128)に、以下の項目があります。
1.ステレオビジョン 2.全方位視覚センサ 3.集音センサ 4.圧覚センサ 5.力覚センサ 6.加速度センサ 7.ロータリーエンコーダ 8.ポテンショメータ
解説の中で、それぞれロボットのどのような機能を担当しているのかについて触れられています。
また、P.128の「ロボットとセンサ」というコラムでは、人間型ロボットの図が掲載されており、搭載しているセンサの名称が記されています。記載されているセンサは次の通りです。
全方位カメラ、ステレオカメラ、タッチセンサ、接触センサ、マイクロホン
[事例作成日:2015年5月10日]
- 回答プロセス
- 事前調査事項
- NDC
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- 情報工学 (548 8版)
- 参考資料
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- 絵ときでわかるロボット工学 川嶋/健嗣‖共著 オーム社 (120-127)
- ロボットセンサ入門 小柳/栄次∥著 オーム社 (15-18)
- ロボットセンシング 大山/恭弘∥共著 オーム社 (4、50-168)
- センサが一番わかる 松本/光春∥著 技術評論社 (103-128)
- キーワード
- 照会先
- 寄与者
- 備考
- 調査種別
- 文献紹介
- 内容種別
- ビジネス
- 質問者区分
- 個人
- 登録番号
- 1000177505